中新网海南文昌7月24日电 (马帅莎李莉韩美玲)7月24日，问天试验舱在

　　据了解，空间站中心舱机械臂上装置有5台小相机，均来自于中国航天科技集团五院508所，依照功用不同，别离散布于机械臂的“肩关节”、“腕关节”、“肘关节”和空间站中心舱上，用9只“眼睛”服务于中心舱与试验舱的转位对接等使命。现在，它们已顺利完成在太空的舱外巡检、机械臂在轨控制、航天员出舱等作业，随时预备迎候转位对接等后续使命的到来。<\/p>\n\n

　　其间，两台腕部相机别离装置于机械臂的“腕关节”和“肩关节”。好像手持式的智能摄像机，当机械臂间隔物体较近时，它们需求明晰“看到”物体的五颜六色印象，一起还要根据预设的视觉符号实时核算出与物体之间三维间隔和三维视点，从而引导机械臂接近并终究捕获方针物体。<\/p>\n\n

　　为完成上述功用，规划师们赋予它们三大“法宝”。每台相机均有两只聪明的“眼睛”，且每一只“眼睛”都能够彻底独立作业，就像人类用两只眼睛比一只眼睛能够更明晰地调查国际相同，两只“眼睛”相互配合，不只能够扩展可视规模，还能够极大提高对方针物体方位和姿势的丈量精度。<\/p>\n\n

　　别的，这两台相机集成了自动照明组件，能够在无太阳光照条件下依然明晰成像，比如机械臂自带探照灯。它们还能独立完成对方针物体的智能化位姿丈量，协助地上科研人员直观地获取方针物体的位姿信息，不必再展开相关的数据核算。实测结果表明，它们的间隔和视点丈量精度均达国际先进水平。<\/p>\n\n

　　为什么装置于“肩关节”方位的相机，也被叫做腕部相机？这是因为中心舱机械臂选用了对称式的结构形状，当“腕关节”移动至固定点并锁紧后，“肩关节”能够解锁并脱离其固定点，完成两个关节的功用对调，即当机械臂的“腕关节”捕获方针物体并固定后，“肩关节”便开端解锁、活动，此刻“肩关节”和“腕关节”完成人物交换，两台相机的使命人物也需完成交换。它们便是这样顶替作为“腕部”眼睛，担负起成像和丈量的重担。<\/p>\n\n

　　第三台相机坐落机械臂正中心“肘部关节”方位，被我们称为“肘部”相机。与“腕部”的两台相机不同，它首要用于远间隔大局成像，完成整臂作业区域监督。因为它不需求进行视觉丈量，因而选用“独眼”规划，最大极限下降分量，轻装上阵。此外，它和腕部相机相同装备了自动照明组件，具有全地利作业能力。<\/p>\n\n

　　其他两台相机则被固定装置于中心舱周向对接口邻近，被称为对接相机。因为其功用首要是服务于机械臂展开试验舱转位及辅佐对接使命，这两台装置于中心舱上的相机也归于机械臂。<\/p>\n\n

　　在由中心舱机械臂展开试验舱转位使命时，“腕部”相时机引导机械臂自动抓取试验舱，此刻，机械臂的“腕部”同试验舱固定在一起。机械臂抓取试验舱由径向转移至周向后，这两台相机就具有“观测”试验铺位姿信息的榜首视角方位，它们将“观测”到的信息反馈至机械臂，机械臂就能够根据信息展开试验舱与中心舱对接所需的进一步操作。<\/p>\n\n

　　为了保证安全性和高可靠性，这两台相机也是“双目”规划，仅仅对镜头光学目标进行了适应性修正，以满意丈量间隔的要求。<\/p>\n\n

　　现在，5台相机，9只慧眼，已随中心舱遨游太空几百个日夜，看流星划过，瞰神州山河，静待空间站观测使命中大展拳脚。(完)<\/p>

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【修改:田博群】 <\/span><\/div><\/div>

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